ライントレーサー

ライントレーサーは片手間でちょちょいのちょい、のつもりでしたが、試作・改良というのは楽しいものでついはまってしまいました。その結果すごく性能が良くなってしまいました。



現在の回路です。あとは変更するとしても定数をいじるくらいだろうと思います。

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初段のベース抵抗は半固定にして左右のCdSの特性の違いを補正出来るようにしました。

以前の回路では2段目までCMOSのように上下のトランジスタのコレクタを接続していましたが、左右の明るさの差があまりないときは左右のモータが同時に回っている方が速く走るので、2段目以降は別々の回路に分け、2段目のベースには33kΩで軽くエンハンスするようにバイアスをかけました。また、初段は10kΩで負帰還することによってゲインを下げ、左右のモータが同時に回転する範囲を拡げています。並列帰還になっているので入力インピーダンスが低いですが、信号源が電圧源ではなく抵抗変化なので問題ありません。

この回路はトランジスタのhFEの影響をほとんど受けないので、お子様向け工作教室には都合が良いと思います。回路シミュレータでPNPトランジスタは全部hFEを500にし、NPNトランジスタは全部100にしてみても、ほとんど回路の特性が変わりません。

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大きい方は振動モータの錘を外したのを基板に開けた細長い穴にホットメルト接着剤で斜めに固定してあります。電池は単4です。

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小さい方はさらに小型の振動モータを使いましたが、金メッキされた接点端子のようなものが底面から斜めに生えているため、これを半田付けするとちょうど斜めに取り付けた形になりました。電池は単5です。

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