ハブラムシ

先日のライントレーサーの試作機ができました。



回路はちょっとだけ変更しました。左右のCdSの明るさが均衡しているときには左右のモータが同時に回っている方が良いのですが、前の回路だと左右どちらかしか回りません。2段目のアンプのPNPトランジスタとNPNトランジスタのベースをそれぞれ電源とグランドに高抵抗でバイアスすることで、左右の明るさが均衡した時には両方回るようにしました。もっとも、この対策は1段目アンプのゲインが大きいとほとんど効果が無いので、気休めにすぎないかもしれません。

2個のコンパレータを使って左右のモータが回る範囲を独立に設定すれば理想的な動作になります。また1.5Vで使えるコンパレータの製品が少数ながらありますが、出力電流は最大70 mAで、今回使ったモータは100 mA流れるからちょっと足りません。電源を3Vにし、3Vの振動モータを使うと70 mAで足りるようです。迷いましたが、マイコンを使っていないことが素人にもわかるようにトランジスタでいくことにしました。電池1個の嬉しさもありますしね。試作機は電池が1.4Vになっても元気に動いています。

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